Декодирование данных GPS/GNSS

Существуют GPS приемники которые умеют выдавать raw data (сырые данные). Это расстояние до спутников, местоположение спутников, всякие углы и омеги.
Так вот задача: написать алгоритм на входе которого будут эти сырые данные от спутников, а на выходе GPS координаты, высота, предполагаемая точность и т.д.

В принципе язык исполнения может быть любой, или даже это может быть просто инструкция или формулы по типу сложите это с этим прибавите к этому и т. д. Но преимуществом будет если это будет оформлено в виде библиотеки на с или с ++

Обратите внимание, возможно алгоритмы немного отличаются в зависимости от спутниковой системы, так вот нужны алгоритмы хотя бы для 4х основных систем. Бюджет обсуждается.