Реализовать тестовые движения робота в программе CoppeliaSim

Необходимо реализовать тестовые движения робота. Модель в компас3D уже есть.
нужно: 1.указать под какими углами располагались опоры, с какой скоростью вращались колеса
2.добавить приложение с программным кодом, реализующим тестовые движения платформы
3.добавить приложение с программным кодом, реализующим тестовые движения манипулятора