Первый удачный образец ручного пулемета был разработан в 1890 году на государственном арсенале в Копенгагене капитаном артиллерии Мадсеном, и директором арсенала Расмуссеном. В качестве основы была взята опытная «автоматическая» винтовка капитана Мадсена разработанная в 1886 году. С 1900 года пулемет, получивший имя Madsen, выпускался в Копенгагене фирмой «Данск Реккюлриффель Сюндикат» («Dansk Rekylriffel Syndikat»).
