Исследователи из Стэнфордского университета, Кембриджского университета и Центра Эймса NASA разработали Pyastrobee — симулятор с открытым кодом, предназначенный для обучения робота Astrobee манипуляциям с деформируемыми грузами на Международной космической станции. Эта разработка позволяет роботу эффективно перемещать мягкие грузовые мешки между модулями МКС, избегая столкновений с препятствиями.
Фото: Morton et al
Astrobee — система из трёх кубических свободно летающих роботов, созданная NASA для автоматизации рутинных задач астронавтов на МКС. Предыдущие испытания показали, что робот испытывает трудности при работе с деформируемыми объектами, такими как виниловые грузовые мешки, из-за сложности прогнозирования их поведения при захвате. Pyastrobee решает эту проблему, моделируя физические свойства мягких грузов и среду МКС с использованием физического движка Bullet.
Симулятор интегрирован с инструментами машинного обучения, включая библиотеки Gymnasium и Stable Baselines, что позволяет тестировать стратегии управления на основе обучения с подкреплением (RL). «Pyastrobee уникален благодаря моделированию деформируемых грузов и использованию Python, что упрощает разработку и интеграцию с другими робототехническими инструментами», — отметил Даниэль Мортон, ведущий автор исследования.
Для управления Astrobee исследователи применили модельно-предсказывающий контроллер с использованием симулятора в качестве модели движения робота и груза. Это позволило обойти сложность создания аналитических моделей для деформируемых объектов. Испытания показали, что подход обеспечивает точное перемещение грузов, а модели с разной степенью детализации позволили оценить баланс между вычислительной точностью и скоростью.
Pyastrobee доступен на GitHub и может использоваться инженерами и студентами для разработки алгоритмов космической робототехники. В будущем команда планирует повысить вычислительную эффективность контроллера, внедрить фильтры безопасности для предотвращения столкновений и исследовать совместную работу нескольких роботов Astrobee для повышения стабильности транспортировки.
Минималистичную стратегию Thronefall портировали на смартфоны
Sure, why not, the next Dead by Daylight crossover is with Assassin's Creed Shadows
Clair Obscur's director has an old YouTube channel full of masterful no-hit Devil May Cry videos because of course he does
I did Liberation Day tariffs in Victoria 3, and it all went well until the famine in Colorado, the 2 lost wars with Canada, and the president beating a man to death with a stick
