Фильтр Калмана в задаче трекинга

1. Реализовать программу на Python для определения координат в пространстве, на основе данных с 9 осевых МЕМС-датчиков(акселерометр\гироскоп\магнетометр) , расположенных на пальцах и один на ладони человека (сигналы для обработки имеются). Фильтры Калмана\Unscented kalman filter\Extended kalman filter.

2. Данные с датчиков:

акселерометр измеряется в единицах g где g = 9.81, мы просто в СИ не переводим (range = +- 2g). Гироскоп в радианах/сек (range = +- 250deg/sec (так как у нас радианы мы значение градусов переводим в радианы)), магнитометр в Теслах (range = +- 4900uT).

3. Для устранения недостатков устройств необходимо объединить показания датчиков.

4. Геометрическая модель руки используется для отслеживания движения пальцев, нужно оценить положение пальцев относительно ладони (пять углов) на основе одновременных измерений шестью 9-канальными датчиками.

В рамках проекта можно остановится на задаче определение одного пальца в паре с датчиков ладони - палец-кисть.

5. Полученные координаты нужно, чтобы сохранялись в отдельном файле, для того, чтобы можно было строить графики и проводить дальнейшие вычисления по этим данным.

Примеры:
1. https://habr.com/ru/post/255661/ - программная часть
2. тестовые данные - index_finger - движение указательным пальцем вверх-вниз, 0 - большой, 1 - указательный .... 5 - кисть\движение id=1.

Сроки до 27\28.06.