Обзор методов визуальной одометрии в ROS: использование камер глубины
Добрый день, уважаемые читатели! В предыдущих статьях по робототехнической платформе ROS я коснулся темы локализации и построения карты местности, в частности мы изучили методы SLAM: gmapping в
статье и hector_slam в
статье . В этой статье я продолжу знакомство с алгоритмами локализации в ROS и представлю обзор нескольких алгоритмов визуальной одометрии, реализованных на платформе ROS. Визуальная одометрия имеет важное значение в робототехнике поскольку позволяет оценить перемещение робота, его текущую позицию и ускорение на основе данных видеопотока с камеры. Можно использовать как обычную RGB камеру (в этом случае говорят о монокулярной одометрии), так и стереокамеру (стерео одометрия) и даже RGBD камеру.
При использовании камер RGBD таких как Microsoft Kinect возможно получить более аккуратную визуальную одометрию, чем со стереокамерами, так как в этом случае мы используем 3D данные. В данной статье мы рассмотрим такие алгоритмы. Кого заинтересовала эта тема, прошу под кат.
Читать дальше →
Читайте также:
Вчера 19:53
Вчера 16:47
Вчера 16:06
Вчера 18:03
Moscow.media Частные объявления сегодня
Афиша театра кукол Бурятии "Ульгэр": Россия, Культура, Театр, Дети - Спектакль "Курочка ряба"
Театрально-кукольные вести из Бурятского театра "Ульгэр": Россия, Культура, Театр, Дети - Серебряные звездочки засветились в буддийском дацане в Иволге
Количество пользователей-инвесторов на платформе «Атомайз» превысило 72000
23 МАЯ РОССИЙСКАЯ МЕЖДУНАРОДНАЯ АКАДЕМИЯ ТУРИЗМА ОТМЕТИЛА СВОЙ 55-Й ДЕНЬ РОЖДЕНИЯ. ФОТОРЕПОРТАЖ
Волшебное путешествие в мир музыки и кино
Бизнес-эксперт Екатерина Паршина дала 3 совета, как не стать самодуром в компании
Афиша театра кукол Бурятии "Ульгэр": Россия, Культура, Театр, Дети - Спектакль "Курочка ряба"
23 МАЯ РОССИЙСКАЯ МЕЖДУНАРОДНАЯ АКАДЕМИЯ ТУРИЗМА ОТМЕТИЛА СВОЙ 55-Й ДЕНЬ РОЖДЕНИЯ. ФОТОРЕПОРТАЖ
Move over Harry Kane and Jude Bellingham the real England champ is a 15 yr old SUBBUTEO star
Shocking moment idiot films himself invading pitch and taunting Spurs in major security breach before Newcastle friendly
Full list of cafes and restaurants where kids can eat free or cheap this half term – including Asda and Sizzling Pubs
Tesla under investigation over Fremont factory toxic emissions, and faces lawsuit over alleged health harms
Брат главы Ингушетии арестован за махинации с деньгами для пенсионеров
Количество пользователей-инвесторов на платформе «Атомайз» превысило 72000
По-хорошему у Путина с США не вышло. Один указ, который перевернул все санкции
Работники транспортных прокуратур совместно с воспитанниками «Семейного центра Можайский» посетили парк «Патриот».
'Y'all killed it': Survive the Undead, a community-made PvE zombie mode, is bringing players back to Halo Infinite
Bungie wins a little walkin' around money in first of its kind jury trial against Destiny 2 cheat maker, but the victory will likely make it even easier for game companies to keep taking cheaters to court
Microsoft reckons its new Prism x86 emulation for Arm PCs is as good as Apple's Rosetta
Представлен кооперативный геймплей Warhammer 40,000: Space Marine 2
Виставку «Світ Велетнів» в парку Боздош (м.Ужгород) продовжено до 30.06.2024 року
Врач-онколог указал на сложность своевременной диагностики рака желудка
«Адвокат Валиевой: ей подсыпали допинг и сделал дедушка». Серьёзное расследование.
Дистрибьюция Музыки. Цифровая дистрибьюция музыка. Дистрибьюция музыки под ключ.
Исполнитель хита “На Заре 2020” Сергей АРУТЮНОВ оживил ещё один хит из 20-го века и выпустил песню “Лететь” вместе с её создателями - группой Амега.
«Адвокат Валиевой: ей подсыпали допинг и сделал дедушка». Серьёзное расследование.
«ИМЕНЕМ ЗАКОНА»: «СВЯТОЙ ЛЕНИН» ОТМЕНЯЕТ НАЛОГИ С ЗАРПЛАТ НАРОДА!
Музей Победы представил программу на Поклонной горе в честь последних дней весны
В Коломбо обнаружили мертвым посла Франции в Шри-Ланке и на Мальдивах Пактэ
Песков назвал важным элементом визита Путина в Узбекистан личное общение с Мирзиёевым
«Не вздумайте покупать этот чай даже по акции»: Росконтроль назвал 3 марки, которые в черном списке
МЧС России предложило помощь Армении в ликвидации последствий паводков
Исполнитель хита “На Заре 2020” Сергей АРУТЮНОВ оживил ещё один хит из 20-го века и выпустил песню “Лететь” вместе с её создателями - группой Амега.
"Ролан Гаррос" стартовал в Париже
Камилла Рахимова вышла в полуфинал турнира WTA-250 в Рабате
Теннисист Рублев объяснил, почему проиграл сет в первом круге "Ролан Гаррос"
Абсцесс остался позади // Андрей Рублев первым из игроков топ-10 вышел во второй круг
МЧС России предложило помощь Армении в ликвидации последствий паводков
Песков назвал важным элементом визита Путина в Узбекистан личное общение с Мирзиёевым
Генич получил приз имени Уткина на премии «Герои РПЛ»
Путин прилетел с государственным визитом в Узбекистан, его встретили с цветами
Музыкальные новости
"Садизм и разврат": сибирские активисты потребовали отменить концерт Элджея
«Исход» в Новороссийске: почему не все местные любят этот памятник и при чём тут Высоцкий
«КП»: могила композитора Александра Градского оказалась заброшенной
Лоза назвал Пугачёву женщиной с другим лицом и другим голосом
Врач-онколог указал на сложность своевременной диагностики рака желудка
Дистрибьюция Музыки. Цифровая дистрибьюция музыка. Дистрибьюция музыки под ключ.
Исполнитель хита “На Заре 2020” Сергей АРУТЮНОВ оживил ещё один хит из 20-го века и выпустил песню “Лететь” вместе с её создателями - группой Амега.
«Адвокат Валиевой: ей подсыпали допинг и сделал дедушка». Серьёзное расследование.
ИИ Google опозорился ненормальными ответами. Компания ввела оперативную модерацию
Спектакль "Курочка ряба" театра кукол Бурятии "Ульгэр": Россия, Культура, Театр, Дети
«Евро-Футбол.Ру»: «Спартак» никогда не интересовался Сафоновым
11-летний нижегородский художник награждён орденом "За вклад в развитие отечественной культуры и искусства"
Источник 360.ru: автобус протащил зажатую дверями женщину на юго-западе Москвы
Motor.ru: автопарк посольства Ливии в Москве пополнился российским Aurus Senat
В автопарке посольства Ливии в Москве появился российский Aurus Senat
Под рев моторов. По Москве проехали 10 тысяч байкеров
Политика: Эксперты назвали главные направления сотрудничества России и Узбекистана
Москва не собирается просить о восстановлении порушенных Токио двусторонних отношений
Калмыкия приняла участие в глобальном спортивном шествии в Москве
Посол Антонов: США пора смириться с тем, что РФ проводит независимую политику
Врач-онколог указал на сложность своевременной диагностики рака желудка
Beauty-блогер Горбунова дала советы по уходу за волосами в жару
Ефимов: город выделил участок под строительство производства медицинского оборудования
Компактные ирригаторы, электрические щетки и насадки ДиФреш по старым ценам с доставкой в РФ
Политолог Бондаренко: отказ Байдена от поездки на саммит в Швейцарии отрезвит Киев
Рогов рассказал о последствиях сброса воды на ДнепроГЭС
В Киеве заявили о причастности Зеленского к покушению на Фицо
«Адвокат Валиевой: ей подсыпали допинг и сделал дедушка». Серьёзное расследование.
В Подмосковье прошли соревнования Кубка Kramar Motorsport по автокроссу
ЦСКА шагнул к трофею // Команда обыграла УНИКС в первом матче финала Единой лиги ВТБ
Завершилась сап-экскурсия на фестивале «Москва — на волне. Рыбная неделя»
Стало известно, чем Лукашенко кормил Путина на неформальных ужинах
И драники, и сало: Лукашенко угостил Путина в Минске национальными белорусскими блюдами
Лукашенко угостил Путина в Минске национальными белорусскими блюдами
Лукашенко угостил Путина своим фирменным «антиковидным» салатом «Молодость»
Собянин: Благоустройство улицы Бутлерова в ЮЗАО завершено
Собянин: Уникальные сервисы в центре "Профессии будущего" упрощают поиск работы
Мэр Москвы поздравил бизнесменов с Днем российского предпринимательства
Мэр Москвы рассказал про сервисы в центре "Профессии будущего"
Синоптик предупредил об аномальной жаре в начале лета в Москве
Утиные выводки направились из гнезд в водоемы столицы
Из гнезд в водоемы столицы: утиные выводки начали свою миграцию
Москвичам пообещали аномальную жару до +29 градусов на следующей неделе
МЧС России предложило помощь Армении в ликвидации последствий паводков
Путин прилетел с государственным визитом в Узбекистан, его встретили с цветами
Песков назвал важным элементом визита Путина в Узбекистан личное общение с Мирзиёевым
В Коломбо обнаружили мертвым посла Франции в Шри-Ланке и на Мальдивах Пактэ
В День памяти северных юнг губернатор Архангельской области Александр Цыбульский обратился к северянам
«Ростелекома» установил 1222 камеры для наблюдения за ходом государственной итоговой аттестации в Оренбургской области
Футболисты Поморья подвели итоги спортивного сезона
Антон Шагин поддержал Всероссийский интеллектуальный забег «Бегущая книга»
Музыкально-литературная гостиная «Щедрый талант Елены Гнесиной»
Врач сообщила о неочевидных угрозах полотенца для здоровья
Выставка-обозрение "Из истории русского искусства"
Библиотечная лужайка
«Хорошие книги читай – о жизни побольше узнай»,
к Общероссийскому дню библиотек.
Путин прилетел с государственным визитом в Узбекистан, его встретили с цветами
Исполнитель хита “На Заре 2020” Сергей АРУТЮНОВ оживил ещё один хит из 20-го века и выпустил песню “Лететь” вместе с её создателями - группой Амега.
В Москве на мотофестивале произошла массовая авария
Песков заявил об открытости РФ к расширению сотрудничества с Узбекистаном
